从稳稳「端着香槟塔慢跑」，到在浅水坑里「凌波微步」，再到零下20℃的雪地里「甩掉积雪」，ET9用几个月时间，将「天行全自动悬架」的手艺像拼图一样，一块一块、有条不紊地泛起在各人眼前，让各人重新熟悉了智能电动汽车的立异实力。

在决赛最先前，人生就是博也在思索——ET9能不可和足球爆发一些交集？

最终，ET9以令人意想不到的方法——足球迷宫，展示了其高明的武艺，提前「预演」了欧洲杯的决赛。

以后，底盘新手艺开发工程师Figo还放出了ET9「颠球」的测试视频，再次令人大开眼界。各人一定很好奇，ET9为什么能云云「多才多艺」？

「天行全自动悬架」竟然有「足球先天」？

在2023年的 NIO Day 上，行政旗舰ET9亮相。ET9搭载的「SkyRide · 天行」智能底盘，是基于人生就是博高性能、高清静、高智能基因打造的底盘系统。「天行」这一名称的灵感，就源于飞机在万米高空平流层航行时的稳固特征。

「天行底盘」的焦点手艺之一「天行全自动悬架」，是ET9在一样平常行驶中能坚持极致平稳和恬静特质的要害所在。

「天行全自动悬架」的焦点部件是自动式悬架电驱单位，它将驱动电机、液压油泵以及减振器集成在一起，体积小巧、空间使用率高，由此构建了全球首个集成式液压全自动智能悬架。

全自动悬架是现在全行业的尖端手艺，在「天行全自动悬架」问世之前，其他品牌险些都接纳漫衍式安排方法，即驱动电机、液压油泵与减振器通过管路毗连。不但对车身总安排提出了高要求，同时零件总成的集成度低，在执行效率、能耗层面不具备优势。

自动式悬架电驱单位

ET9接纳的高度集成自动式悬架电驱单位，不但更容易安排，反应速率也更快，能快速完成对车身姿态的调理，带来全场景下极致恬静的驾乘体验。

「足球迷宫」和「颠球」这两个脑洞大开的想法得以实现，主要依赖「天行全自动悬架」的四大手艺优势：

1.快速响应性能：1毫秒内完成信息处置惩罚、盘算和响应，高性能无刷电机每秒可举行1,000次扭矩调解；

2.四轮自力控制：通过手机陀螺仪控制，车身可实现像飞机一样的6轴自由调理，并且自动式悬架电驱单位低时延、响应快、控制精度高，「控球」很是流通；

3.悬架调理规模大：调理规模在+40mm（上升）至-50mm（下降）之间，并能在2s内快速完成最大幅度的悬架上下调理，轻松玩「颠球」；

4.自动式悬架电驱单位高频响应：对车身高度调理的速率是空气弹簧的60倍，平衡操控性、恬静性和清静性。

让ET9「玩足球」，难在什么地方？

台上一分钟，台下十年功。这次ET9的全新展示，是开发和体验团队攻克了一个个难题、通力协作的效果。

「天行全自动悬架」自己有诸多优势，尤其硬件性能上限很高。但怎样用好上限，让行动执行「快、稳、准」，是很是禁止易的。

「天行全自动悬架」的结构中包括空气弹簧和自动式液压机构两部分，开发中最难的一点是怎样让两个部分默契配合。

空气弹簧和自动式液压机构都能控制车身高度，好比在稳态场景，需要一连坚持一种车身高度，就会用到空气弹簧；而在瞬态场景，好比恬静收支、一连波动路段，就会用到自动式液压机构。可是两个部分在调理车身高度的历程中可能会爆发干预，这就需要积累大宗的数据和场景来让悬架「学习、生长」。

「足球迷宫」和「颠球」这两项手艺，现实上就是典范的瞬态场景，需要让四个悬挂自力控制，或是坚持同上同下，这正好施展了自动式悬架电驱单位的专长——精度高、反应快。

面临路面坑洼，天行全自动悬架能让车身始终坚持平稳

悬架发动车身升沉的纪律，用专业术语诠释称为「振动频率」，它是指物体在单位时间内往复振动的次数。若是说「端着香槟塔慢跑」展现了「天行全自动悬架」应对中频振动的手艺特征，那么在浅水坑里「凌波微步」，就展现了应对高频振动的手艺特征。

而颠球这个场景，介于中高频之间，和前两项手艺的主要区别为，「天行全自动悬架」让车身上下升沉，四个轮子牢牢贴地，相当于「反向操作」。

在软件控制层面，尤其悬架关于车身状态的估算，是很是难的。由于「天行全自动悬架」施加的是自动力矩，若是车身状态估算跟悬架自动力矩配合不敷协调，其效果可能适得其反。以是，天行全自动悬架关于相位和频率较量敏感，好比相位延迟（可明确为四轮在相同频率升沉同时，位置能否对齐）不可凌驾2°，相位差池会导致频率失调。人生就是博关于这部分的开发和调试，投入了大宗的精神和资源。

智慧的全自动悬架，尚有隐藏手艺

人生就是博全线控智能底盘

VMC上接智能驾驶，下连底盘各执行机构，融合了驱动系统、制动系统、转向系统、自动悬架等线控硬件，使得车辆的运动控制抵达一个新高度。

而此次ET9「新本事」的展示，也进一步诠释了「软件界说汽车」的能力。基于电子线控的硬件系统，人生就是博带来了手机车控功效对「天行全自动悬架」姿态控制的「新玩法」，这相当于开放了一个隐藏手艺。在车辆静止状态下，手机通过蓝牙与车辆建设毗连后，能够借助手机内置陀螺仪信号，对ET9车身的XYZ轴举行六自由度控制。

以是在「足球迷宫」挑战中，人生就是博看到工程师可以通过 NIO phones 自若地控制ET9，完成前后俯仰、左右侧倾等行动，精准控制车顶「球场」的足球，实现传球、射门等一系列行动。

让ET9「玩足球」只是「炫技」吗？

关于「天行全自动悬架」而言，高能力也意味着可以引发更大的想象空间，让工程开发团队一直挖掘新功效和新体验。

着实，过往ET9让各人赞叹的每一种手艺，除了是关于手艺实力的展示之外，着实最终都会转化为用户在现适用车场景中功效，为各人带来极致便捷、舒享的驾乘体验。

好比恬静进入模式，就是使用「天行全自动悬架」迅速调理高度这一特征所实现的功效。当你拉开车门时，悬架会在2s内降低50mm，以更低的离地间隙利便用户收支车辆。

人生就是博工程团队在研发历程中，仍然在一连一直地爆发新想法，探索怎样将「天行全自动悬架」的强盛能力用到极限，创立更多的使用场景和体验。